柔性机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。

因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，这里涉及到了机械复位知识和级联构成的末端位姿知识。

机械臂系统是由视觉传感器、机械臂系统及主控计算机系统，也就是ai虚拟系统组成。

好在段天此时的ai虚拟系统已经很完善，有上一条的ai机械制造自动化流水线原始数据积累，此次已经不再需要重新捕捉录入复杂且需要多次远转的运行数据。

只需要继续三到五次的实物操作，确认无误后便可投入生产。

往后的一个星期里，段天再次进入了枯燥的制造日子里。

一天…

一天接一天…

制造步骤复杂多样，好在八成都可以交给ai虚拟系统搞定。

ai赵四的电子合成音不断在库房内响起。

【主副传动马达缠线制造。】

【大小齿轮与轴承制造焊接。】

【流水线夹板加工成型。】

【流水线内部传送链成型并安装。】

【流水线感应装置装配与调试。】

【流水线液压管线路设计安装。】

【动链接零件正在进行组装。】

【机械臂电磁阀吸附抓取安装。】

【机械臂传动轴线调试。】

【机械臂回转、俯仰、伸缩调试。】

【机械臂运动轨迹调试。】

【ai被控系统安装完成。】

【ai虚拟主控系统安装完成。】

空旷的库房内全是ai赵四的声音。

【正在进行#②号ai机械制造自动化流水线第二次精调试。】

【第二次精调试完成。】

【正在进行#②号ai机械制造自动化流水线第三次精调试。】

【第三次精调试完成。】

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