晋文公时期设立三军，每军设将、佐各一名，依次为中军将、中军佐、上军将、上军佐、下军将、下军佐，其中中军将为正卿，执政晋国。六卿出将入相，掌管晋国军政大事。

公元前541年，时任晋国正卿的赵武去世，韩氏宗主韩起继之为中军元帅，执政晋国。

韩起为臣低调，在他出仕为卿时礼让赵武，辅赵武佐上军，因此赵韩两家的关系极为亲密。他自上位以来，始终在平衡六卿之间的利益，对晋国的霸业不甚关心，他从中获利良多，使得韩氏得到极大的发展。

韩起执政二十七载后让位于魏舒，魏舒执政期间展尽才华。

山戎部落进犯中原，魏舒与智吴率晋军进攻无终（山戎国名），同戎狄步兵遭遇于大原。

太行山区山峦重叠，道路崎岖，地形险狭，魏舒感到戎狄是步兵，己方是兵车，在山地作战，兵车机动困难，难以取胜。于是出谋“毁车为斜，把兵车改造为步兵，改车战为步战。智吴的宠臣不肯舍车就步，魏舒当场把他斩首示众。

擅长步战的戎狄军队，耻笑晋军的失常之举。魏舒利用敌军的骄傲和麻痹，乘对方尚未到阵，便挥军出其不意地冲向敌人大败敌兵，取得了胜利。此役宣告数百年的车战历史结束，步战成为战争史上主导方式。

赵氏家族在老正卿赵武去世以及韩、魏两家相继执政期间经历了狂风骤雨般的更迭。

赵武的儿子赵成继任赵氏宗主，可他不幸早亡，使得其子赵鞅不得不提前进入风起云涌、杀机四伏的晋国政坛为六卿之末——下军佐。

赵鞅在韩起、魏舒等饶协助之下步入政坛，辅助智跞佐下军，始入六卿。凭借着自己出色的才干，打着“尊王”的旗号主持“黄父之会”，将王子朝之党基本肃清出王畿之地。

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