蚯蚓俗称地龙，又名曲鳝，是环节动物门寡毛纲的代表性动物。

它体呈圆筒状，两侧对称，具有分节现象，由100多个体节组成。

没有骨骼，体表裸露，属于无脊椎动物。除了身体前两节之外，其余各节均具有刚毛。

对于机械蚯蚓的设计，叶轩参照这种在地球上进化了数亿年的生物外形，利用X光扫描活蚯蚓的结构特征，然后在计算机中模拟它的运动。

蚯蚓想要实现前进和后退，靠的是组成它身体的许多个体节和刚毛。

简单来，可以把它抽象成A、B、C三个点，每个点之间都有可以拉升的线连接。

当A与B之间的线发生膨胀，A会逐渐远离B。

A、B之间受到线的制约，会产生拉力，而这时候，B、C间的线开始膨胀，使得B更容易接近A。

相应的，B远离C后，两者之间产生拉力，要将它们恢复成原状。

可是A与B加在一起的质量，比C大，能借助摩擦力，牢牢地固定在原地。

所以C在拉升的过程中，位置发生了变化，朝着B靠近。

当然，蚯蚓身上的节点，远远不止三个，而是一百多个。

所有的节点和每个节点间的肌肉，组成了它独特的蠕动前进方式。

叶轩在计算机里不断地勾勒着图形，创造出了一个造型奇特的‘圆环’。

这个圆环有点像车轮胎，具有对称性，两边同时有着许许多多的撑杆和凹槽。

“虽然丑零，不过能用就行...”

他嘀咕了一声，将数据模型传给了车间的设备，连续制造了三个这样的圆环，直径都有半米左右。

等他将三个圆环拼接起来后，又安装了三台型电动机，用齿轮传导动力，控制着圆环两边撑改摆动。

因为这些撑杆都被连接了起来，所以当它们摆动成一条直线时，两个圆环间的距离，就达到了最大。

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